수중 로봇을 활용한 폐쇄 관로의 이상 탐지 기술

Defect detecting technology for closed pipelines using underwater robot

요약

배관 검사 장치는 제1 방향으로 연장되는 몸체, 상기 몸체 상에 고정되는 립 스포일러, 상기 몸체에 대해 회전 가능하여, 받음각을 조절할 수 있도록, 상기 몸체에 결합되는 하이드로 포일(Hydrofoil) 및 상기 몸체에 연결되는 결속선을 포함한다.