Joint apparatus
본 관절장치는 관절모듈을 갖는 관절장치로서, 관절모듈은, 공통의 회전축을 가지고 회전가능하게 마련되는 복수의 공통링크, 복수의 공통링크와 이격배치되는 제 1, 2 플랫폼로서, 상호간에 연결되는 제 1, 2 플랫폼, 복수의 공통링크와 제 1 플랫폼을 연결하는 복수의 연결링크, 복수의 공통링크와 제 2 플랫폼을 연결하는 복수의 구동링크를 포함한다.
