재활 로봇 제어 시스템

요약

본 발명은 재활 로봇 제어 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 사용자의 보행 상태를 실시간으로 분석하고 적응형 제어를 통해 사용자의 보행을 보조하며, 웨어러블 센서, 딥러닝 기반 이상 판단 알고리즘(f-anoGAN), 및 재활 로봇 제어부가 동적으로 상호작용하여 다양한 사용자의 보행 조건에서 사용자 맞춤형 보행 지원을 제공하는 재활 로봇 제어 시스템에 관한 것이다. 상기 본 발명의 목적을 실현하기 위해, 입력 데이터를 외부로부터 시스템으로 입력 받는 입력부, 결과 데이터를 시스템 외부로 출력하는 출력부, 시스템 내부와 외부 간 데이터를 송수신하는 통신부, 시스템에서 생성된 데이터를 저장하는 저장부, 시스템의 동작을 제어하는 제어부, 및 각종 프로그램의 실행과 이에 따른 데이터를 저장하는 메모리부를 포함하는 재활 로봇 제어 시스템에 있어서, 상기 메모리부는 사용자의 보행 데이터를 수집하는 웨어러블 센서부, 상기 보행 데이터를 전처리하는 데이터 전처리부, 상기 전처리된 보행 데이터를 분석하는 GPE 기반 보행 분석부, 상기 분석된 보행 데이터를 바탕으로 상기 사용자의 보행 상태가 정상 또는 비정상 상태에 있음을 판단하는 f-anoGAN 딥러닝 분석부, 상기 사용자의 보행 상태에 따라 재활 로봇의 동작을 제어하는 재활 로봇 제어부, 및 시스템의 동작 상태와 분석 결과를 상기 사용자에게 시각적으로 제공하는 사용자 인터페이스부를 포함하는 재활 로봇 제어 시스템을 제공한다.